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Beliebte Posts aus diesem Blog

Implementation der Spielstrategie in der Computersoftware

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Nachdem die lineare Bewegung nun ohne Probleme funktioniert, bin ich aktuell mit der rotativen Bewegung beschäftigt. Die Herausforderungen sind eine entsprechende Reaktionsfähigkeit, als auch eine schnelle Bewegung, um den Ball zu beschleunigen. Aktuell versuche ich durch verschiedene Versuche zu ermitteln, ob ein High-Speed Servo oder ein Schrittmotor für die Anwendung am besten geeignet ist. Im vorherigen Post ging es auch um die Grundlagen für die PC-Software. In der Zwischenzeit habe ich alle Softwarebausteine implementiert. Vom Einlesen des Kamera-Streams mittels der IDS-Softwarebibliothek zur Auswertung der KI-Daten, sind nun alle Softwarebausteine in einzelne Threads separiert. Eine große Herausforderung war dabei die Parallelisierung zur Geschwindigkeitsoptimierung. Sobald ein Bild von der Kamera eintrifft, wird nun gleichzeitig des Spielfeld von einer KI analysiert, als auch die Spielfeldabmessungen mittels Fiducials festgestellt. Damit ist es nun möglich, 200 mal pro Seku...
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Erster Prototyp der Mechanik

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Scroll down for english version! Das Ziel: Ein autonomer Tischkicker-Roboter! Ein menschlicher Mitspieler soll durch einen Roboter ersetzt werden. Es gilt zunächst die Mechanik und Elektronik zu entwerfen, sodass die Maschine die gleichen Möglichkeiten, wie der Mensch hat. Im folgenden Schritt soll dann das Programm, welches den Roboter steuert, solange optimiert werden, bis der Mensch geschlagen werden kann. Dafür verfolgt eine Kamera das Spielgeschehen und trackt Spieler und Ball in Echtzeit. Mithilfe von künstlicher Intelligenz kann der Spielverlauf der nächsten Sekunden vorhergesagt und entsprechend gehandelt werden. An allen vier Stangen benötigt der Roboter die Möglichkeit die Männchen nach links und rechts zu bewegen sowie zu drehen, um einen Schuss durchzuführen. Um die Technik möglichst kompakt zu halten, war das die ersten Idee des Prototypen: Befestigungsschraube für den Spieler im ersten Prototypen Durch die hohlen Stangen läuft eine Steilgewindespindel. Für jedes Männchen ...
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Neuentwicklung der Motoransteuerung

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Die aktuelle Spieleransteuerung hat nach einigen Tests viele Probleme aufgezeigt. Zum einen war mir die Schussgeschwindigkeit zu gering und zum anderen hat der lineare Antrieb zu sehr gestottert. Zunächst bin ich davon ausgegangen, dass das ein mechanisches Problem ist und die Bewegung durch noch bestehende Toleranzen einfach sehr laut verläuft. Als ich nun aber mich mit dem Redesign der Platine beschäftigt habe, um einen anderen Motor für die Schussbewegung zu nutzen, ist mir aufgefallen, dass es in der Software noch einen Logikfehler bei der Motoransteuerung gab. Grundsätzlich war der Gedanken sowohl für die Schussbewegung, als auch für die lineare Stellung den gleichen schnellen Motor zu verwenden. Dieser ist gekoppelt mit einem Encoder, der mit einem optischen Verfahren die aktuellen Position an den Microcontroller zurückliefert. Mein Gedanke war, wenn auf beiden Seiten die gleiche Hardware genutzt wird, sollte es auch möglich sein, den entsprechenden Softwarebaustein zu dupliziere...
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